झुहाई में ग्राहक के निरीक्षण क्षेत्र के पास एक अनुकूलित धातु वाहक ले जाने वाली फ्लाई बोट।

 

 

रोबोट चेसिस लगभग 56 सेमी चौड़ा है, लेकिन सामान लगभग 100 सेमी चौड़े वाहक पर चलता है। इसलिए अकेले चेसिस के विरुद्ध मार्ग का मूल्यांकन करने से मुख्य प्रतिबंध छूट जाएगा। लिफ्ट के प्रवेश द्वार पर, केबिन के भीतर और फैक्ट्री के गलियारों में पूरे रोबोट और {{5} वाहक पदचिह्न पर विचार किया जाना था।

लिफ्ट का आंतरिक भाग 1.15 मीटर चौड़ा, 1.8 मीटर गहरा और 2.1 मीटर ऊंचा है। लगभग 1 मीटर कैरियर के साथ इसकी आंतरिक चौड़ाई की तुलना करने पर 15 सेमी का नाममात्र अंतर मिलता है, या पूरी तरह से केंद्रित होने पर प्रति पक्ष लगभग 7.5 सेमी। ये आंकड़े केवल चौड़ाई के अंतर का वर्णन करते हैं। वास्तविक द्वार उद्घाटन, वाहक आकार, संरेखण और आवश्यक सुरक्षा मार्जिन उपयोग योग्य मार्ग निकासी निर्धारित करते हैं।

 

 

56 सेमी रोबोट की चौड़ाई, लगभग 100 सेमी कैरियर और 115 सेमी एलिवेटर इंटीरियर की तुलना। आंतरिक केबिन की चौड़ाई प्रयोग योग्य द्वार निकासी से अलग है।

REEMAN इंजीनियरों ने बार-बार दृष्टिकोण पथ, स्थिति संदर्भ, रुकने का स्थान और प्रवेश और निकास गति को समायोजित किया। रिफ्लेक्टर सहायता ने महत्वपूर्ण स्थानों पर संरेखण का समर्थन किया। आगे की ओर गाड़ी चलाने और पीछे हटने से टर्निंग पैंतरेबाज़ी समाप्त हो गई जो अन्यथा भरी हुई असेंबली से अधिक जगह की मांग करती। विश्वसनीय मार्ग संयुक्त विन्यास और साइट कमीशनिंग पर निर्भर था।

 

 

ग्राहक को उत्पादन सामग्री को निरीक्षण स्टेशन पर बार-बार स्थानांतरित करने की आवश्यकता थी। एक मैन्युअल प्रक्रिया में भरी हुई ट्रॉली को वर्कशॉप के माध्यम से ले जाना, एक दरवाजे का संचालन करना, लिफ्ट की प्रतीक्षा करना और दूसरी मंजिल पर डिलीवरी पूरी करना शामिल होगा। उन जुड़े हुए चरणों को स्वचालित करने से श्रमिकों को बार-बार परिवहन गतिविधि से मुक्ति मिलती है जबकि मौजूदा फैक्ट्री लेआउट को उपयोग में बने रहने की अनुमति मिलती है।

स्वचालित दरवाजे से पिकअप और मार्ग

निर्दिष्ट पिकअप स्थान पर, फ्लाई बोट अनुकूलित धातु वाहक के नीचे चलती है और अपने एकीकृत लिफ्टिंग तंत्र का उपयोग करके इसे ऊपर उठाती है। परियोजना प्रति यात्रा लगभग 200 किलोग्राम परिवहन करती है। उत्पाद की प्रकाशित उठाने की ऊँचाई 10 सेमी है; वाहक अनुकूलता अभी भी इसकी संरचना, भार वितरण, स्थिरता और संपूर्ण मार्ग पर मंजूरी पर निर्भर करती है।

लोड किया हुआ रोबोट स्वचालित दरवाजे पर कॉन्फ़िगर की गई प्रतीक्षा स्थिति के पास पहुंचता है। एकीकृत नियंत्रक खोलने का अनुरोध करता है, और आवश्यक मार्ग की शर्तें पूरी होने के बाद रोबोट पार हो जाता है। एक बार जब यह दरवाज़ा साफ कर देता है, तो दरवाज़ा नियंत्रक अपने कॉन्फ़िगर किए गए समापन अनुक्रम का पालन करता है। इसलिए बार-बार की जाने वाली डिलीवरी हर कार्य के लिए किसी कर्मचारी द्वारा दरवाजा खोले बिना ही इस सीमा को पार कर सकती है।

उत्पादन गलियारा यात्रा और फर्श स्थानांतरण

उत्पादन गलियारा लगभग 1.5 मीटर चौड़ा है और उपकरण, सामग्री रैक और कर्मचारी गतिविधि के साथ एक कामकाजी कारखाने से होकर गुजरता है। फ्लाई बोट कमीशन किए गए मानचित्र और मार्ग का अनुसरण करता है। गति सेटिंग्स और क्लीयरेंस जांच संकरी चेसिस के बजाय लगभग 1 मीटर चौड़े वाहक के लिए जिम्मेदार हैं।

लिफ्ट प्रतीक्षा बिंदु पर, नियंत्रण एकीकरण आगे प्रवेश से पहले कॉल, आगमन और दरवाजे की स्थिति का समन्वय करता है। रोबोट कॉन्फ़िगर केबिन स्थिति पर रुकता है और सिस्टम गंतव्य मंजिल का अनुरोध करता है। आवश्यक मार्ग स्थितियों के आगमन और पुष्टि के बाद, फ्लाई बोट वापस लौट जाती है और निरीक्षण स्टेशन की ओर बढ़ती है।

कैरियर रिलीज और अनलोडेड चार्जिंग यात्रा

गंतव्य पर, फ्लाई बोट निर्दिष्ट ड्रॉपऑफ स्थिति के साथ संरेखित हो जाती है, वाहक को फर्श पर गिरा देती है और नीचे से हट जाती है। श्रमिकों को पूरे वाहक को रोबोट से उठाने की आवश्यकता नहीं है। यह मूल पिकअप बिंदु से लगभग 600 मीटर की भरी हुई यात्रा पूरी करता है।

रोबोट फिर से लिफ्ट का उपयोग करता है और चार्जिंग स्टेशन तक अपने अनलोडेड मार्ग का अनुसरण करता है, जहां वह होता हैस्वचालित रूप से संरेखित और डॉक हो जाता है. वह पैर लगभग 100 मीटर का है। डिलीवरी और चार्जिंग लेग्स को जोड़ने पर पूरे कार्य के लिए लगभग 700 मीटर का समय मिलता है, जिसका शुरुआती बिंदु और समापन बिंदु अलग-अलग होता है।

 

 

विनिर्देश	झुहाई स्थापना
रोबोट	रीमन फ्लाई बोट फ़ैक्टरी डिलीवरी रोबोट
रोबोट आयाम (एल × डब्ल्यू × एच)	लगभग . 0.81 × 0.56 × 1.82 मीटर
रेटेड पेलोड प्रकाशित	300 किग्रा
प्रति यात्रा वास्तविक पेलोड	लगभग . 200 किग्रा
प्रकाशित उत्पाद उठाने की ऊँचाई	10 सेमी
अनुकूलित वाहक चौड़ाई	लगभग. 1 मी
लिफ्ट आंतरिक आयाम (डब्ल्यू × डी × एच)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
उत्पादन गलियारे की चौड़ाई	लगभग. 1.5 मी
नेविगेशन और पोजिशनिंग	रिफ्लेक्टर सहायता के साथ लेजर नेविगेशन
प्रोजेक्ट पोजिशनिंग सटीकता संदर्भ	लगभग। ±3 सेमी
साइट-कॉन्फ़िगर की गई गति सीमा	0.3–1 m/s
अधिकतम यात्रा गति	1 m/s
सामग्री परिवहन किया गया	पीसीबी सामग्री और बोतलबंद पानी
ग्राहक उद्योग	इलेक्ट्रॉनिक्स विनिर्माण
परियोजना स्थान	ज़ुहाई, गुआंग्डोंग, चीन
भरी हुई डिलीवरी दूरी	लगभग. 600 मी
चार्जिंग स्टेशन से अनलोडेड दूरी	लगभग. 100 मी
पूरा कार्य यात्रा दूरी	लगभग. 700 मी
ग्राहक-रिपोर्ट की गई दैनिक आवृत्ति	लगभग. 70-90 यात्राएँ
स्वचालन कार्य	स्वायत्त लिफ्टिंग, स्वचालित दरवाजा एकीकरण, लिफ्ट एकीकरण, स्वचालित अनलोडिंग और चार्जिंग
रोबोट + लिफ्ट नियंत्रण प्रणाली संदर्भ मूल्य	लगभग। अमरीकी डालर 5,720

300 किलोग्राम प्रकाशित रेटिंग उत्पाद की पेलोड क्षमता का वर्णन करती है; इस संस्थापन में लगभग 200 किलोग्राम भार उठाया जाता है। इसी प्रकार, लगभग 0.81 × 0.56 × 1.82 मीटर के बताए गए आयाम रिपोर्ट किए गए झुहाई कॉन्फ़िगरेशन से संबंधित हैं और इसे हर संभव फ्लाई बोट सेटअप पर लागू नहीं किया जाना चाहिए।

 

 

दरवाजा और लिफ्ट नियंत्रण इंटरफ़ेस

स्वचालित दरवाजे और रोबोट को व्यवस्थित क्रॉसिंग के लिए आवश्यक आदेशों और स्थिति की जानकारी का आदान-प्रदान करना चाहिए। पहले से स्थापित उपकरण के आधार पर, कनेक्शन संगत I/O सिग्नल, एक एकीकरण मॉड्यूल या एक समर्थित संचार इंटरफ़ेस का उपयोग कर सकता है। ग्राहक फुटेज स्थापित करता है कि दरवाजा परिवहन कार्य के साथ समन्वित है, लेकिन यह विद्युत इंटरफ़ेस की पहचान नहीं करता है या यह साबित नहीं करता है कि एक विशेष वायरलेस प्रोटोकॉल का उपयोग किया गया था।

इसी तरह लिफ्ट एकीकरण के लिए एक संगत और अनुमत नियंत्रण कनेक्शन की आवश्यकता होती है। इसका कार्यान्वयन एलिवेटर निर्माता, उपलब्ध इंटरफेस और परियोजना आवश्यकताओं पर निर्भर करता है। नेविगेशन रोबोट की अपनी गति को निर्देशित करता है; एलिवेटर एकीकरण अनुरोधों और स्थिति का आदान-प्रदान करता है। दरवाजे की सुरक्षा और एलिवेटर के अन्य सुरक्षा इंटरलॉक मूल एलिवेटर नियंत्रण प्रणाली के अंतर्गत रहते हैं।

कनेक्टेड प्रक्रिया के अवलोकन के लिए, REEMAN की मार्गदर्शिका देखेंस्वचालित लिफ्ट की सवारी और बहु-फर्श सामग्री वितरण.

परावर्तक सहायता और गति सेटिंग्स

लेज़र नेविगेशन मैप किया गया मार्ग प्रदान करता है, जबकि स्थापित रिफ्लेक्टर चयनित स्थानों पर स्थानीयकरण सुधार के लिए पहचानने योग्य संदर्भ प्रदान करते हैं। झुहाई में, इंजीनियरों ने ±3 सेमी की अनुमानित संदर्भ सटीकता के साथ रिफ्लेक्टर-सहायक स्थिति का उपयोग किया। कमीशनिंग में रिफ्लेक्टर प्लेसमेंट, पैरामीटर समायोजन और दृष्टिकोण और निकास पथों का अंशांकन शामिल था।

स्थिति निर्धारण विन्यास	सटीकता संदर्भ	इस प्रोजेक्ट में उपयोग करें
परावर्तक-सहायक स्थिति निर्धारण	±3 सेमी	इस्तेमाल किया गया
लेजर नेविगेशन	±5 सेमी	नेविगेशन क्षमता
क्यूआर कोड-सहायक स्थिति निर्धारण	±2 सेमी	उपयोग नहीं किया

ये सटीकता के आंकड़े विभिन्न तकनीकी विन्यासों को संदर्भित करते हैं। वे ज़ुहाई परियोजना से तीन अलग-अलग मापे गए परिणाम नहीं हैं। इंस्टॉलेशन क्यूआर कोड मार्गदर्शन के बजाय रिफ्लेक्टर सहायता का उपयोग करता है। ±3 सेमी का पोजिशनिंग संदर्भ भी पूरी चलती असेंबली के लिए 3 सेमी की सीमा स्थापित नहीं करता है: अभिविन्यास, गति भिन्नता, वाहक ज्यामिति और सुरक्षा भत्ते वास्तविक मार्ग को प्रभावित करते हैं।

परियोजना निरंतर चुंबकीय पट्टी या फ़्लोर क्यूआर कोड मार्ग पर निर्भर नहीं करती है, हालांकि रिफ्लेक्टरों को स्वयं उपयुक्त स्थापना की आवश्यकता होती है। साइट पर कॉन्फ़िगर की गई यात्रा गति 0.3 से 1 मीटर/सेकेंड तक होती है, जिसमें बताई गई अधिकतम गति 1 मीटर/सेकेंड होती है। इंजीनियर लोडेड मूवमेंट, सामान्य गलियारे, दरवाजे के रास्ते, संकीर्ण लिफ्ट प्रवेश, रिवर्स निकास और अनलोडेड रिटर्न के लिए अलग-अलग गति निर्धारित कर सकते हैं।

लेज़र और 3डी विज़न-आधारित सेंसिंग बाधा का पता लगाने में सहायता करता है। प्रासंगिक बाधाओं का पता चलने पर रोबोट अपने कॉन्फ़िगर किए गए तर्क के अनुसार धीमा या रुक सकता है। पता लगाने की कवरेज, व्यवहार को रोकना और वाहक के आसपास निकासी के लिए वास्तविक परिचालन क्षेत्र में सत्यापन की आवश्यकता होती है, विशेष रूप से श्रमिकों और निर्माण उपकरणों के पास।

 

 

डिलीवरी और चार्जिंग लेग अलग-अलग उद्देश्यों को पूरा करते हैं। लगभग 600 मीटर में पिकअप से निरीक्षण स्टेशन तक भरी हुई यात्रा शामिल है, जिसमें फ़्लोर ट्रांसफर भी शामिल है। शेष लगभग 100 मीटर डिलीवरी बिंदु से चार्जर तक अनलोड यात्रा है। परियोजना को 600 मीटर समान मार्ग वापसी यात्रा के रूप में वर्णित करना रिपोर्ट किए गए वर्कफ़्लो को ग़लत बताएगा।

यहां तक ​​कि अधिकतम 1 मीटर/सेकेंड पर निर्बाध गति के साथ, 700 मीटर के कार्य के लिए 700 सेकंड, या 11 मिनट और 40 सेकंड की यात्रा की आवश्यकता होती है। दरवाजे का संचालन, लिफ्ट का इंतजार करना, त्वरण, धीमा करना, बाधा प्रतिक्रिया और वाहक संचालन सभी समय जोड़ते हैं। रिकॉर्ड किए गए कार्य लॉग एक चक्र समय मूल्यांकन के लिए उपयुक्त आधार हैं।

ग्राहक प्रति दिन लगभग 70-90 परिवहन यात्राओं की रिपोर्ट करता है। यदि प्रत्येक रिकॉर्ड की गई यात्रा पूरे 700 मीटर कार्य का प्रतिनिधित्व करती है, तो इसका अर्थ है 49-63 किमी की दैनिक गति और किसी भी प्रक्रिया में देरी से पहले निरंतर 1 मीटर/सेकेंड पर लगभग 13.6-17.5 घंटे की यात्रा। इसलिए यात्रा की परिभाषा और परिचालन कार्यक्रम को एक साथ पढ़ने की जरूरत है; इस आंकड़े से यह नहीं माना जा सकता कि यह आठ घंटे की शिफ्ट में कई पूर्ण चक्रों का वर्णन करता है।

 

 

एलिवेटर नियंत्रण प्रणाली के साथ फ्लाई बोट रोबोट के लिए आपूर्ति की गई संदर्भ राशि लगभग 5,720 अमेरिकी डॉलर है। अंतिम उद्धरण में यह स्थापित होना चाहिए कि क्या तैनाती, स्वचालित दरवाजा एकीकरण, शिपिंग, कर और कोई अन्य कार्यान्वयन लागत शामिल है। एक वित्तीय मूल्यांकन में पूरी स्थापित लागत और श्रम व्यय या उत्पादक क्षमता का उपयोग किया जाना चाहिए जो परियोजना वास्तव में जारी करती है।

योजना संबंधी धारणाएँ और परिकलित परिणाम

इस नियोजन मामले में, 26 परिचालन दिनों में से प्रत्येक पर 80 यात्राएं, प्रति यात्रा पांच श्रमिक मिनटों की बचत के साथ, प्रति माह लगभग 173.33 श्रम घंटे जारी होते हैं। उन घंटों का मूल्य 4 अमेरिकी डॉलर रखने पर लगभग 693.33 अमेरिकी डॉलर की सकल मासिक बचत होती है। 60 अमेरिकी डॉलर परिचालन और रखरखाव भत्ते में कटौती करने पर प्रति माह लगभग 633.33 अमेरिकी डॉलर बचते हैं।

योजना परिवर्तनशील	कल्पित मूल्य
दैनिक परिवहन यात्राएँ	80
प्रति यात्रा कार्यकर्ता का समय बचाया गया	5 मिनट
पूरी तरह से भरी हुई श्रम लागत मानी गई	USD 4/घंटा
प्रति माह परिचालन दिवस	26
अनुमानित मासिक परिचालन एवं रखरखाव भत्ता	60 अमेरिकी डॉलर
आरंभिक निवेश	अमरीकी डालर 5,720

5,720 अमेरिकी डॉलर के निवेश को मासिक शुद्ध बचत से विभाजित करने पर लगभग 9.0 महीने का अनुमानित भुगतान मिलता है। बारह महीने की शुद्ध परिचालन बचत कुल लगभग 7,600 अमेरिकी डॉलर है। आरंभिक निवेश को घटाकर और शेष को उस निवेश से विभाजित करने पर प्रथम वर्ष का ROI लगभग 32.9% बनता है।

गणना मैन्युअल प्रक्रिया से जारी कार्यकर्ता के समय की गणना करती है। रोबोट यात्रा का समय श्रम बचत का एक विनिमेय उपाय नहीं है। ये ऑडिट किए गए वित्तीय परिणामों या ग्राहक द्वारा पुष्टि की गई भुगतान अवधि के बजाय बताई गई मान्यताओं के तहत तैयार किए गए परिणाम हैं।

धारणाएं रिटर्न को कैसे बदलती हैं

उपाय	रूढ़िवादी	योजना का मामला	अधिक बचत
दैनिक यात्राएँ	70	80	90
प्रति यात्रा श्रम की बचत	3 मिनट	5 मिनट	6 मिनट
पूरी तरह से भरी हुई श्रम लागत	USD 3/घंटा	USD 4/घंटा	USD 5/घंटा
प्रति माह परिचालन दिवस	26	26	26
मासिक परिचालन एवं रखरखाव भत्ता	60 अमेरिकी डॉलर	60 अमेरिकी डॉलर	60 अमेरिकी डॉलर
मासिक शुद्ध बचत	213 अमेरिकी डॉलर	यूएसडी 633.33	1,110 अमेरिकी डॉलर
अनुमानित भुगतान	26.9 महीने	9.0 महीने	5.2 महीने
प्रथम-वर्ष आरओआई	-55.3%	32.9%	132.9%

सभी परिदृश्य प्रारंभिक निवेश के रूप में USD 5,720 का उपयोग करते हैं। उनके अलग-अलग परिणाम अनुमानित परिवहन आवृत्ति, श्रमिक समय की बचत और प्रति घंटा श्रम लागत से आते हैं। वे संवेदनशीलता गणना हैं, कारखाने में तीन परिचालन परीक्षण नहीं। वास्तविक रिटर्न पूर्ण किए गए कार्यों, उपयोग, चार्जिंग व्यवस्था, बिजली, रखरखाव और प्रतिस्थापन लागत पर निर्भर करता है, और क्या जारी किया गया समय मापने योग्य बचत या अतिरिक्त आउटपुट बन जाता है।

 

 

ज़ुहाई परियोजना दिखाती है कि मौजूदा विनिर्माण भवन के भीतर वाहक हैंडलिंग, नेविगेशन और उपकरण नियंत्रण को एक साथ कैसे चालू किया जा सकता है। इंस्टॉलेशन में ग्राहक के गलियारे, स्वचालित दरवाजे और एलिवेटर का उपयोग किया जाता है। रिफ्लेक्टर स्थापना, मैपिंग, मार्ग समायोजन और नियंत्रण एकीकरण एक समर्पित परिवहन गलियारा बनाए बिना आवश्यक स्वचालन प्रदान करते हैं।

इलेक्ट्रॉनिक्स और पीसीबी निर्माता, घटक निर्माता और औद्योगिक गोदाम दोहराए गए आंतरिक हस्तांतरण का आकलन करते समय इस उदाहरण का उपयोग कर सकते हैं। एक तुलनीय परियोजना को अभी भी पेलोड, वाहक स्थिरता और आयाम, प्रयोग करने योग्य द्वार और गलियारे की मंजूरी, मोड़ आवश्यकताओं, नियंत्रण अनुमतियों और परिचालन मांग की समीक्षा की आवश्यकता है। यहां व्यावहारिक उपलब्धि एक विस्तृत वाहक के लिए एक कॉन्फ़िगर किया गया क्रॉस {{2}फ्लोर रूट है, जो स्वचालित पिकअप, रिलीज और रिटर्न चार्जिंग द्वारा समर्थित है।

ग्राहक वीडियो और प्रक्रिया अध्याय

YouTube पर झुहाई ग्राहक मामला देखें

 

 

• 00:00 वाहक पिकअप और प्रस्थान
• 00:12 स्वचालित दरवाजे के माध्यम से पीसीबी सामग्री परिवहन
• 00:16 संकीर्ण उत्पादन गलियारे के साथ यात्रा करें
• 00:40 विस्तृत वाहक संरेखण और लिफ्ट प्रवेश
• 00:47 गंतव्य मंजिल आगमन और लिफ्ट निकास
• 00:55 डिलिवरी बिंदु आगमन और वाहक रिलीज
• 01:13 अनलोडेड रिटर्न पर लिफ्ट का उपयोग
• 01:21 वापसी मार्ग के लिए लिफ्ट से बाहर निकलें
• 01:36 वर्कशॉप गलियारे से वापसी यात्रा
• 01:53 स्वचालित चार्जिंग क्षेत्र पर आगमन

संपादित फ़ुटेज लिफ्टिंग, दरवाज़ा मार्ग, गलियारे की यात्रा, लिफ्ट का उपयोग, वाहक रिलीज़ और चार्जिंग पर वापस यात्रा प्रस्तुत करता है। इसकी प्लेबैक लंबाई पूरे लगभग 700 मीटर कार्य की वास्तविक अवधि नहीं दिखाती है।